#include "stdint.h"

//死去外角度变化补进
#define CONTROL_A_STEP 0.02f
//死去外角度变化补进的最大值
#define CONTROL_A_STEP_MAX 0.4f
//死区大小
#define CONTROL_A_DEADBAND 10.0f
//过渡区大小(横跨死区和死区外)
#define CONTROL_A_TRANSITION_BAND 7.0f
//死区低通滤波时间常数(单位秒)
#define CONTROL_A_DEADBAND_LP_TIME 1.0f

/// @brief 在跟随模式下,基于控制量A,对偏航角进行规划,输出规划偏航角与当前偏航角的误差
/// @param raw_A 原始的控制量A,弧度制
/// @param imu_Ang_Yaw imu的航向角,角度值
/// @return 输出当前跟随模式下,偏航规划输出与实际偏航角度的误差
float ControlA_Follow_YawErrOut(float raw_A,float imu_Ang_Yaw);

void controlA_Follow_Init();