MGE_Hal.h
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#ifndef __MGE_HAL_H_
#define __MGE_HAL_H_
#include "TLE5012B_spi.h"
#include "MOT_Dev_Config.h"
// /$$ /$$ /$$$$$$ /$$$$$$$$ /$$ /$$ /$$$$$$ /$$
// | $$$ /$$$ /$$__ $$| $$_____/ | $$ | $$ /$$__ $$| $$
// | $$$$ /$$$$| $$ \__/| $$ | $$ | $$| $$ \ $$| $$
// | $$ $$/$$ $$| $$ /$$$$| $$$$$ | $$$$$$$$| $$$$$$$$| $$
// | $$ $$$| $$| $$|_ $$| $$__/ | $$__ $$| $$__ $$| $$
// | $$\ $ | $$| $$ \ $$| $$ | $$ | $$| $$ | $$| $$
// | $$ \/ | $$| $$$$$$/| $$$$$$$$ | $$ | $$| $$ | $$| $$$$$$$$
// |__/ |__/ \______/ |________/ |__/ |__/|__/ |__/|________/
//
// Magnetic encoder hardware abstraction layer
// +--------------------------------+
// | |
// | MGE hardware abstraction layer |
// | |
// +----------------+---------------+
// |
// |
// |
// +------------+-----------+
// | F4 |
// | TLE5012 BSP |
// | F1 |
// +------------------------+
#if TLE5012B_SPI_CONFIG_USE_IQ
#include "IQmathLib.h"
#define MGE_BSP_ANGE_GET(x) tle5012b_read_angle_iq(x)
#define MGE_BSP_INIT(x) tle5012b_spi_init(x)
#define MGE_BSP_iq _iq14
#define MGE_BSP_IQ(x) _IQ14(x)
#define MGE_HAL_iq _iq20
#define MGE_HAL_IQ(x) _IQ20(x)
#define MGE_HAL_IQ_DIV(x,y) _IQ20div(x,y)
#define MGE_HAL_IQToF(x) _IQ20toF(x)
#else
//HAL & BSP API Mapping
// #define MGE_BSP_ANGEABS_GET(x) tle5012b_read_angleAbs_f(x)
// #define MGE_BSP_ANGEABS_GET(x) tle5012b_read_angleAbs_AvgF_f(x)
// #define MGE_BSP_ANGEABS_GET(x) tle5012b_read_angleAbs_FAvgf(x)
// #define MGE_BSP_ANGEABS_GET(x) tle5012b_read_angleAbs_InterF_f(x)
// #define MGE_BSP_ANGEABS_GET_WITH_FILTER(x) tle5012b_read_angle_RecAVGF_f(x)
/**
* @brief MGE BSP Get absolute angle ( From 0 - 2pi )
* @param void - Nothing need to input
*/
#define MGE_BSP_ANGEABS_GET(x) tle5012b_read_angleAbs_f(x)
/**
* @brief MGE BSP Get absolute angle ( From 0 - 2pi ) - with BSP Filter
* @param void - Nothing need to input
*/
#define MGE_BSP_ANGEABS_GET_WITH_FILTER(x) tle5012b_read_angleAbs_InterF_f(x)
/**
* @brief MGE BSP Get FULL angle (Record Loop)
* @param void - Nothing need to input
*/
#define MGE_BSP_ANGE_GET(x) tle5012b_read_angle_f(x)
/**
* @brief MGE BSP Get BSP RAW angle (Depends on the BSP)
* #For Debug#
* @param void - Nothing need to input
*/
#define MGE_BSP_ANGEBSPRAW_GET(x) tle5012b_read_angleRAW(x)
/**
* @brief MGE BSP Init (Sensor underlying initialization)
* @param void - Nothing need to input
*/
#define MGE_BSP_INIT(x) tle5012b_spi_init(x)
#endif
typedef enum
{
MGE_DIRECTION_CW = 1, //clockwise
MGE_DIRECTION_CCW = -1, // counter clockwise
MGE_DIRECTION_UNKNOWN = 0 //not yet known or invalid state
} MGE_DIRECTION;
typedef struct
{
int8_t mge_direction;
float staticAngleOffset;
} MGE_PARA;
typedef uint16_t mgeBsp_t;
void mge_hal_Init(void);
//CUT## MGE 参数设置
int8_t mge_Get_direction(void);
/// @brief 设置磁编码器的方向，输入的是一个枚举，需要为 MGE_DIRECTION_CW 或者 MGE_DIRECTION_CCW ，其他的输入会让方向置为UNKNOW
/// @param dir MGE_DIRECTION枚举
/// @return 返回操作结果 , 0 - 成功 , -1 - 失败(输入非法)
int mge_Set_direction(MGE_DIRECTION dir);
float mge_Get_abOffset(void);
/// @brief 设置磁编码器的偏移，需要为[-2PI ~ 2PI]之间,如果超出这个范围,会返回(-1),且设置不会被应用
/// @param offset 弧度制的角度,范围为[-2PI ~ 2PI]
/// @return 返回操作结果 , 0 - 成功 , -1 - 失败(输入非法)
int mge_Set_abOffset(float offset);
//CUT## MGE 角度获取
float mge_hal_GetAngle(void);
float mge_hal_GetRawAngle(void);
float mge_hal_GetAbsAngle(void);
float mge_hal_GetAbsAngle_withFilter(void);
// float mge_hal_getElectricalAngleABS(void);
// float mge_hal_getElectricalAngleABS_LP(void);
// float mge_hal_getElectricalAngleLoop(void);
float mge_hal_GetVel(void);
float mge_hal_GetVel_ExtAngle(float angle);
float mge_hal_calculateArcMidpointAngleBTP(float angle1, float angle2);
#endif