#ifndef __FOC_H__
#define __FOC_H__

#include <stdint.h>

#include "MOT_Dev_Config.h"

#define FOC_ARM_MATH 0

 extern float foc_Udc;  // 电机的母线电压
 extern float foc_ULimit;

typedef struct 
{
    float foc_Udc;
    float foc_ULimit;
}FOC_PARA;

/// @brief 返回当前FOC的设置,以结构体的形式
/// @return 返回速度KFP滤波器的FOC_PARA结构体
FOC_PARA foc_para_Get(void);

/// @brief 设置FOC,以结构体的形式传入,传入结构体会赋值到最终结构体中(即需要在外部构建该结构体)
/// @param config KFP滤波器设置,FOC_PARA结构体;foc_Udc和foc_ULimit须要(>0)
/// @return 返回操作结果, 0 - 成功 , -1 - 失败(输入非法)
int foc_para_Set(FOC_PARA config);

void PWM_Init(void);
void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
void Set_PWM(float _CCR1, float _CCR2, float _CCR3);

#endif