protocolV1_1.h
6.9 KB
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
101
102
103
104
105
106
107
108
109
110
111
112
113
114
115
116
117
118
119
120
121
122
123
124
125
126
127
128
129
130
131
132
133
134
135
136
137
138
139
140
141
142
143
144
145
146
147
148
149
150
151
152
153
154
155
156
157
158
159
160
161
162
163
164
165
166
167
168
169
170
171
172
173
174
175
176
177
178
179
180
181
182
183
184
185
186
187
188
189
190
191
192
193
194
195
196
197
198
199
200
201
202
203
204
205
206
207
208
209
210
211
212
213
214
215
216
217
218
219
220
221
222
223
224
225
226
227
228
229
230
231
232
233
234
235
236
/*
* @Author: 李嘉亮 lijialiang@jzdrones.com
* @Date: 2023-11-22 17:32:04
* @LastEditors: 李嘉亮 lijialiang@jzdrones.com
* @LastEditTime: 2024-03-15 11:43:19
* @FilePath: \A1_IMU_Control_Board_FreeRTOSd:\JZ_LJL_ESP32_WORKSPACE\STM32_DEV\Three-Axis_MES_BLDC_Gimbal\WorkSpace_ALL\ThreeAxisGimbal_Cre231213\Ext_Common\Communication\protocolV1.h
* @Description: 这是默认设置,请设置`customMade`, 打开koroFileHeader查看配置 进行设置: https://github.com/OBKoro1/koro1FileHeader/wiki/%E9%85%8D%E7%BD%AE
*/
#ifndef _PROTOCOL_1_1_H_
#define _PROTOCOL_1_1_H_
// #include "stm32f10x.h"
// #include "stdio.h"
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
#include "protocolCommon.h"
/*
Protocol (Internal) Version
____ ____ __ __ _____
|_ _| |_ _| / | / | / ___ `.
\ \ / / `| | `| | |_/___) |
\ \ / / | | | | .'____.'
\ ' / _| |_ _ _| |_ _ / /_____
\_/ |_____| (_) |_____| (_) |_______|
Font: Varsity
Character Generation website: http://patorjk.com/software/taag/#p=display&h=0&v=1&f=Varsity&t=V1.1.1
*/
/*
,---. ,--.,--. ,------. ,--. ,--.
' .-' | |`--',--,--,--.| .--. ',--.--. ,---. ,-' '-. ,---. ,---. ,---. | |
`. `-. | |,--.| || '--' || .--'| .-. |'-. .-'| .-. || .--'| .-. || |
.-' || || || | | || | --' | | ' '-' ' | | ' '-' '\ `--.' '-' '| |
`-----' `--'`--'`--`--`--'`--' `--' `---' `--' `---' `---' `---' `--'
SlimProtocol - Simple frame-based communication protocol
======================ProtocolV1_1.h======================
WARNING: This Lib used by More than One Project , Please check compatibility before modifying
Version 1.1.2
LastUpdate Time : 2024.06.25 - 17:26
Note: Increase the protocol payload length
*/
/*================== Explanation ===================*/
/*
枚举缩写解析
F - Frame 帧 用来表示该枚举/数据与帧格式有关
P - Parse 解析 用来表示该枚举/数据与解析过程有关
M - Make 构造 用来表示该枚举/数据与帧构造过程有关
*/
/*==================Enum/Mark Define==================*/
/*__________Enum/Mark Of The Frame__________*/
/**
* @brief 数据帧功能码1
*/
typedef enum
{
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0X05 = 0x05, // 电机基本校准
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0X06 = 0x06, // 电机定位校准&方向校准
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0X64 = 0x64, // 云台俯仰
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0X6F = 0x6F, // 角度查询
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0X69 = 0x69, // 云台最大值、最小值、零度设置
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0X50 = 0x50, // 请求连接
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0X51 = 0x51, // 操作回复
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0XFF = 0xFF, //工厂模式
PROTOCOL_F_FUNCTION_1_0XA1 = 0xA1 //串口升级
} PROTOCOL_F_FUNCTION_1;
/**
* @brief 数据帧功能码2
*/
typedef enum
{
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X00 = 0x00, //退出校准
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X01 = 0x01, //进入校准&操作成功
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X02 = 0x02, //开始指定轴校准&当前指定轴状态
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X03 = 0x03, //保存指定轴校准数据
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X04 = 0x04, //退出指定轴校准
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X51 = 0x51, //云台设置&连接请求
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X52 = 0x52,
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X53 = 0x53,
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0X54 = 0x54,//角度查询
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0XFF = 0xFF, //操作失败
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0XA1 = 0xA1, //进入工厂模式
PROTOCOL_F_FUNCTION_2_0XA0 = 0xA0 //退出工厂模式
} PROTOCOL_F_FUNCTION_2;
typedef enum
{
PROTOCOL_F_COMMSQR_00 = 0,
PROTOCOL_F_COMMSQR_01 = 1,
PROTOCOL_F_COMMSQR_02 = 2,
PROTOCOL_F_COMMSQR_03 = 3
} PROTOCOL_F_COMMSQR;
/*__________Enum/Mark Of The Parse__________*/
typedef enum
{
PROTOCOL_P_STATUS_OK = 0, //帧解析成功
PROTOCOL_P_STATUS_NOFRAME = -1, // 没识别到帧
PROTOCOL_P_STATUS_VERFAIL = -2, // 校验失败
PROTOCOL_P_STATUS_UNKNOWFRAME = -3, // 帧类型未知
} PROTOCOL_P_STATUS;
/*__________Enum/Mark Of The Make__________*/
typedef enum
{
PROTOCOL_M_STATUS_OK = 0,
PROTOCOL_M_STATUS_BUFFLENERR,
} PROTOCOL_M_STATUS;
/*__________Enum/Mark Of The Payload__________*/
/*==================DataType Define==================*/
#pragma pack(1) /*指定按1字节对齐*/
typedef struct
{
float pitch;
float roll;
float yaw;
float arg[3];
} Axis_3f;
typedef struct // 4btye + 5*4btype = 20 btyte
{
uint8_t symbol;
uint8_t dataH;
uint8_t dataL;
} PayData_T1;
typedef union // 该联合体包含三轴结构体,共16个字节(32 / 8 * 4),联合体大小应当等于16字节
{
uint8_t rawdata_8t[2];
PayData_T1 rawdata;
Axis_3f data_f;
} Pro_data;
typedef struct
{
int8_t error; //错误类型
uint8_t fType; //帧类型
uint8_t sRoute; //子路由节点
uint8_t readPoint; //最后读取点 - 帧尾索引 - 最多读到255
} Pro_Parse_Result;
#pragma pack() /*取消强制对齐*/
//_____________________通用数据帧设置 - 除非协议修改否则不能修改_____________________
#define PROTOCOL_LEN 12 // 最小数据帧长度
#define PROTOCOL_P_HEAD_0 0 // 帧头0位置
#define PROTOCOL_P_HEAD_1 1 // 帧头1位置
#define PROTOCOL_P_HEAD_2 2 // 帧头2位置
#define PROTOCOL_P_LEN_H 3 // 帧序列位置
#define PROTOCOL_P_LEN_L 4 // 帧序列位置
#define PROTOCOL_P_ASK 5 // 帧序列位置
#define PROTOCOL_P_SEQUENCE 6 // 帧序列位置
#define PROTOCOL_P_FUNCTION_1 7 // 一级功能码位置
#define PROTOCOL_P_FUNCTION_2 8 // 二级功能码位置
#define PROTOCOL_P_DATA 9 // 数据起始位置
//接收帧头
#define PROTOCOL_CONTENT_HEAD_0 0x5A // 帧头数据0
#define PROTOCOL_CONTENT_HEAD_1 0x5A // 帧头数据1
#define PROTOCOL_CONTENT_HEAD_2 0x77 // 帧头数据2
//回复帧头
#define PROTOCOL_CONTENT_RETHEAD_0 0x5B // 回复帧头数据0
#define PROTOCOL_CONTENT_RETHEAD_1 0x5B // 回复帧头数据1
#define PROTOCOL_CONTENT_RETHEAD_2 0x77 // 回复帧头数据2
//帧尾
#define PROTOCOL_CONTENT_TAIL_0 0x00 // 帧尾数据0
#define PROTOCOL_CONTENT_TAIL_1 0x23 // 帧尾数据1
//_____________________协议接收结果区_____________________
extern Pro_data current_axis_data;
extern Pro_data target_axis_data;
extern Pro_data Gen_dataResult;
extern Pro_data YawMot_dataResult;
extern Pro_data RollMot_dataResult;
extern uint8_t commSequence ;
extern uint8_t paraIndex ;
void Operation_Reply(PROTOCOL_F_FUNCTION_2 operation_Result);
void AnswerUpgradeFrame(uint8_t func, uint8_t data);
Pro_Parse_Result protocol_frame_parse(uint8_t *buff, uint32_t buff_len);
int protocol_frame_make(uint8_t type,PROTOCOL_F_FUNCTION_1 function_1, PROTOCOL_F_FUNCTION_2 function_2,uint8_t ask, PROTOCOL_F_COMMSQR frameSequence,\
uint8_t *buff,uint16_t buff_len,void const *data,uint16_t data_len);
#endif