相机更改

 # 编译链的配置
 
 #1、编译链与设备类型的选择
-set(DEVICE_NAME JZ_H1E)
+set(DEVICE_NAME JZ_C1)
 #上一行为禁止修改行
 
 message("**************************JZSDK构建编译开始***************************\n")

@@ -21,7 +21,7 @@ extern "C"
 /* 常亮定义*/
 
 /* Exported types ------------------------------------------------------------*/
-typedef enum
+typedef enum JZ_DEVICE_PORT_TYPE
 {
     DEVICE_PSDK = 0x1000, // psdk功能
     UART_4G = 0x1001,     // 4G功能
@@ -43,13 +43,13 @@ typedef enum
     NO_SPECIFIED = 0x1999,   // 无制定设备
 } JZ_DEVICE_PORT_TYPE;
 
-typedef enum
+typedef enum JZ_MODULE_CONTROL_WAY
 {
-    JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT = 0x0000, // 独立控制
-    JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT = 0x0001, //透传控制
+    JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT = 0x1000, // 独立控制
+    JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT = 0x1001, //透传控制
 }JZ_MODULE_CONTROL_WAY; // 模块控制方式
 
-typedef enum
+typedef enum JZ_DATA_TRANS_TYPE
 {
     JZ_DATA_TRANS_TYPE_REAL_TIME_MP2 = 0x1000, // 实时mp2数据传输中
     JZ_DATA_TRANS_TYPE_AUDIO_FILE = 0x1001,   // 音频文件传输中

@@ -7,19 +7,19 @@
 #define VERSION_CHOOSE_H
 #include "./ConfigParams.h"
 //1~10行 除了D可以修改版本选择 禁止动任何东西
-#define DEVICE_VERSION JZ_H1E
+#define DEVICE_VERSION JZ_C1
 
 //禁止修改行 选择是串口程序 还是 psdk程序
-#define APP_VERSION APP_UART
+#define APP_VERSION APP_PSDK
 
 //禁止修改行 板子型号
 #define PLATFORM_VERSION PLATFORM_V3S
 
 //禁止修改行 串口连接程序的软件版本号
-#define MAJOR_VERSION 0x00
-#define MINOR_VERSION 0x00
-#define MODIFY_VERSION 0x02
-#define DEBUG_VERSION 0x09
+#define MAJOR_VERSION 0x01
+#define MINOR_VERSION 0x03
+#define MODIFY_VERSION 0x09
+#define DEBUG_VERSION 0x07
 
 //禁止修改行 滤波方式
 #define FILTERING_TYPE HIGH_PASS_FILTERING

@@ -18,6 +18,10 @@
 #include "Gimbal/Gimbal_MotorFineTuning/MotorFineTuning.h"
 
 #include "BaseConfig.h"
+#include "Hal_Send/HalSend.h"
+
+//云台使用的模式, 当前有透传模式和独立模式
+static int g_Gimbal_Mode = JZ_FLAGCODE_OFF; 
 
 //数值角度记录
 static int Gimbal_PitchAngle = 0; //俯仰角度  //控制云台上相机相对于水平面的上下移动。
@@ -125,6 +129,12 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_Set_PitchAngle(int angle)
         return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
     }
 
+    //根据当前的云台模式来选择设置方案
+    switch (g_Gimbal_Mode)
+    {
+        //独立模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT:
+        {
             if (angle < MIN_PITCH || angle > MAX_PITCH || (MIN_PITCH == MAX_PITCH))
             {
                 printf("云台俯仰输入值范围出错:%d\n", angle);
@@ -132,6 +142,26 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_Set_PitchAngle(int angle)
             }
             
             Gimbal_PitchAngle = angle;
+        }
+        break;
+
+        //透传模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT:
+        {
+            Gimbal_PitchAngle = angle;
+        }
+        break;
+
+        case JZ_FLAGCODE_OFF:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台未开启");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+        
+        default:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台模式错误");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+    }
 
     return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;     
 }
@@ -160,6 +190,12 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_SetGimbalRange(int flag, int value)
 {
     JZSDK_LOG_INFO("设置云台范围最大最小值 flag:%d 0x%x", flag, value);
 
+    //根据云台模式来选择设置方案
+    switch (g_Gimbal_Mode)
+    {
+        //独立模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT:
+        {
             switch (flag)
             {
                 case 0:
@@ -169,8 +205,28 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_SetGimbalRange(int flag, int value)
                 default:
                     break;
             }
+        }
+        break;
+
+        //透传模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT:
+        {
+            //透传模式暂时无法设置云台范围
+        }
+        break;
+
+        case JZ_FLAGCODE_OFF:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台未开启");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
 
+        default:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台模式错误");
             return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+    }
+
+    return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
 }
 
 //查询云台微调值
@@ -178,13 +234,37 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_CheckStatus_GimbalFineTuning(int *FineTuningPitch, int
 {
     JZSDK_LOG_DEBUG("查询云台微调值");
 
-//组合机需要去获取另外一个设备的值
-#if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
-    //1、刷新微调值
-    JZsdk_Uart_Send_CheckStatus_GimbalFineTuningPitch(UART_DEV_1, 0);
+    switch (g_Gimbal_Mode)
+    {
+        //独立模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT:
+        {
+            //独立模式无需另外操作
+        }
+        break;
 
+        //透传模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT:
+        {
+            //向透传目标索要刷新微调值
+#if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
+            HalSend_type1Send_CheckStatus_GimbalFineTuningPitch(UART_DEV_1, 0);
             delayMs(10);
 #endif
+        }
+        break;
+
+        case JZ_FLAGCODE_OFF:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台未开启");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+
+        default:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台模式错误");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+
+    }
 
     if (FineTuningPitch != NULL)
     {
@@ -209,14 +289,35 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_Obtain_GimbalFineTuning(int pitch, int yaw, int roll)
 {
     printf("收到云台pitch云台微调值\n");
 
-//组合机需要记录另外一个设备的值
-#if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
+    switch (g_Gimbal_Mode)
+    {
+        //独立模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT:
+        {
+            //独立模式无该概念
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        }
+        break;
+
+        //透传模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT:
+        {
             g_MotorFineTuningPitch = pitch;
-#else
+        }
+        break;
+
+        case JZ_FLAGCODE_OFF:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台未开启");
             return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
-#endif
+        break;
 
+        default:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台模式错误");
             return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+    }
+
+    return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
 }
 
 
@@ -226,6 +327,11 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_Set_PitchFineTuning(int pitch)
     JZSDK_LOG_INFO("设置云台pitch云台微调值\n");
     T_JZsdkReturnCode ret;
 
+    switch (g_Gimbal_Mode)
+    {
+        //独立模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT:
+        {
             if (pitch == 0)
             {
                 return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
@@ -246,14 +352,32 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_Set_PitchFineTuning(int pitch)
             
             g_MotorFineTuningPitch = temp_pitch;
 
-    //组合机是发到另外一个设备
-#if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
-    JZsdk_Uart_Send_SetGimbalFineTuningPitch(UART_DEV_1, g_MotorFineTuningPitch);
-#else
-
             //存储到文件
             MotorFineTuning_WritePitch(g_MotorFineTuningPitch);
-#endif
+        }
+        break;
+
+        //透传模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT:
+        {
+            g_MotorFineTuningPitch = pitch;
+
+            #if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
+                HalSend_type1Send_Set_GimbalFineTuningPitch(UART_DEV_1, g_MotorFineTuningPitch);
+            #endif
+        }
+        break;
+
+        case JZ_FLAGCODE_OFF:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台未开启");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+
+        default:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台模式错误");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+    }
 
     return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
 }
@@ -297,16 +421,39 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_Set_GimbalLinkageControl(int value)
 {
     JZSDK_LOG_INFO("设置云台联动\n");
 
+    switch (g_Gimbal_Mode)
+    {
+        //独立模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT:
+        {
             g_Gimbal_Linkage = value;
+        }
+        break;
 
-#if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
-    JZsdk_Uart_Send_Set_GimbalLinkageControl(UART_DEV_1, 0, value);
-#else
-    //暂时没做接口
-#endif
+        //透传模式
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT:
+        {
+            //设置本地联动值
+            g_Gimbal_Linkage = value;
 
-    return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
+            #if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
+                HalSend_type1Send_Set_GimbalLinkageControl(UART_DEV_1, g_Gimbal_Linkage);
+            #endif
+        }
+        break;
+
+        case JZ_FLAGCODE_OFF:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台未开启");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+
+        default:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台模式错误");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;  
+    }
 
+    return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
 }
 
 //查询云台联动
@@ -314,17 +461,37 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_CheckStatus_GimbalLinkage(int *value)
 {
     JZSDK_LOG_INFO("查询云台联动值\n");
 
-#if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
-    //1、刷新云台联动值
-    JZsdk_Uart_Send_CheckStatus_GimbalLinkage(UART_DEV_1, 0);
+    switch (g_Gimbal_Mode)
+    {
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_INDEPENDENT:
+        {
+            //独立模式，直接返回本地值
+            *value = g_Gimbal_Linkage;
+        }
+        break;
+
+        case JZ_MODULE_CONTROL_WAY_TRANSPARENT:
+        {
+            //透传模式，查询一次云台联动值
+            #if DEVICE_VERSION == JZ_H1T
+                HalSend_type1Send_CheckStatus_GimbalLinkage(UART_DEV_1, 0);    
 
                 delayMs(10);
 
-    //2、回复云台联动值
                 *value = g_Gimbal_Linkage;
-#else
-    //暂时没做接口
-#endif
+            #endif       
+        }
+
+        case JZ_FLAGCODE_OFF:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台未开启");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+
+        default:
+            JZSDK_LOG_ERROR("云台模式错误");
+            return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
+        break;
+    }
 
     return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
 }
@@ -577,13 +744,16 @@ T_JZsdkReturnCode Gimbal_Flush_Pitch()
 /**************************
  * 
  * 
- *  云台独立控制模式初始化
+ *  云台透传控制模式初始化
  * 
  * 
  * **************************/
 static T_JZsdkReturnCode Gimbal_Init_Gimbal_Init_TransparentControl()
 {
+    //
+
 
+    return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
 }
 
 /**************************
@@ -600,6 +770,8 @@ static T_JZsdkReturnCode Gimbal_Init_IndependentControl()
 
     //云台微调初始化
     MotorFineTuning_Init(&g_MotorFineTuningPitch, &g_MotorFineTuningYaw, &g_MotorFineTuningRoll);
+
+    return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
 }
 
 /***************************

@@ -1021,16 +1021,19 @@ T_JZsdkReturnCode Proc_IRC_param(int flagcode, enum JZsdk_Widget_Control paramfl
             {
                 *value = g_IRC_Param->SPC_auto_time_tpye;
             }
+            break;
 
             case JZSDK_WIDGET_TPC_MODE:
             {
                 *value = g_IRC_Param->TPC_mode;
             }
+            break;
 
             case JZSDK_WIDGET_BAD_PIXEL_CORRECT_MODE:
             {
                 *value = g_IRC_Param->AutoGrayPixel_flag;
             }
+            break;
 
             default:
             {
@@ -1073,6 +1076,7 @@ T_JZsdkReturnCode Proc_IRC_param(int flagcode, enum JZsdk_Widget_Control paramfl
                     return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
                 }
             }
+            break;
 
             case JZSDK_WIDGET_BAD_PIXEL_CORRECT_MODE:
             {
@@ -1082,6 +1086,7 @@ T_JZsdkReturnCode Proc_IRC_param(int flagcode, enum JZsdk_Widget_Control paramfl
                     return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
                 }
             }
+            break;
 
             default:
             {

 # cmake 最低版本要求 第三行名字不能动
 cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
-project(JZ_H10T) 
+project(JZ_C1) 
 
 set(CMAKE_C_FLAGS "-pthread -std=gnu99 -lm -ldl -lstdc++")
 #"-pthread":指定在编译时链接POSIX线程库,以支持多线程程序。