潘浩彬 / JZSDK_Linux · 提交

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作者 ookk303
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内嵌 并排对比
正在显示 7 个修改的文件 包含 46 行增加 和 12 行删除
@@ -3,7 +3,7 @@ @@ -3,7 +3,7 @@
3 ThirdParty 3 ThirdParty
4 ModuleLib 4 ModuleLib
5 备份 5 备份
6 - 6 +linux_kernel
7 7
8 project_build/AUTEL_道通PSDK 8 project_build/AUTEL_道通PSDK
9 project_build/GDU_普宙PSDK 9 project_build/GDU_普宙PSDK
1 # 编译链的配置 1 # 编译链的配置
2 2
3 #1、编译链与设备类型的选择 3 #1、编译链与设备类型的选择
4 -set(DEVICE_NAME JZ_H1E) 4 +set(DEVICE_NAME JZ_C1)
5 #上一行为禁止修改行 5 #上一行为禁止修改行
6 6
7 if("${DEVICE_NAME}" STREQUAL "JZ_H1E") 7 if("${DEVICE_NAME}" STREQUAL "JZ_H1E")
@@ -7,7 +7,7 @@ @@ -7,7 +7,7 @@
7 #define VERSION_CHOOSE_H 7 #define VERSION_CHOOSE_H
8 #include "./ConfigParams.h" 8 #include "./ConfigParams.h"
9 //1~10行 除了D可以修改版本选择 禁止动任何东西 9 //1~10行 除了D可以修改版本选择 禁止动任何东西
10 -#define DEVICE_VERSION JZ_H1E 10 +#define DEVICE_VERSION JZ_C1
11 11
12 //禁止修改行 选择是串口程序 还是 psdk程序 12 //禁止修改行 选择是串口程序 还是 psdk程序
13 #define APP_VERSION APP_PSDK 13 #define APP_VERSION APP_PSDK
@@ -19,13 +19,13 @@ @@ -19,13 +19,13 @@
19 #define MAJOR_VERSION 0x01 19 #define MAJOR_VERSION 0x01
20 #define MINOR_VERSION 0x03 20 #define MINOR_VERSION 0x03
21 #define MODIFY_VERSION 0x09 21 #define MODIFY_VERSION 0x09
22 -#define DEBUG_VERSION 0x01 22 +#define DEBUG_VERSION 0x05
23 23
24 //禁止修改行 滤波方式 24 //禁止修改行 滤波方式
25 #define FILTERING_TYPE HIGH_PASS_FILTERING 25 #define FILTERING_TYPE HIGH_PASS_FILTERING
26 26
27 //禁止修改行固件属地 目前 国内版/海外版 27 //禁止修改行固件属地 目前 国内版/海外版
28 -#define FIRMWARE_ORIGIN OVERSEAS_VERSION 28 +#define FIRMWARE_ORIGIN DOMESTIC_VERSION
29 29
30 //禁止修改行指定特殊固件 30 //禁止修改行指定特殊固件
31 #define SPECIAL_VERSION SPECIAL_NORMAL 31 #define SPECIAL_VERSION SPECIAL_NORMAL
@@ -238,11 +238,18 @@ static void *JZsdk_Kt_Irc_DataDeal_Thread(void *args) @@ -238,11 +238,18 @@ static void *JZsdk_Kt_Irc_DataDeal_Thread(void *args)
238 //4、将原始码流数据转换成h264流，为避免多次复制，这里的h264会直接放入视频流管理的缓冲区 238 //4、将原始码流数据转换成h264流，为避免多次复制，这里的h264会直接放入视频流管理的缓冲区
239 JZsdk_RTKMMP_RawData_to_h264(raw_data, raw_data_len); 239 JZsdk_RTKMMP_RawData_to_h264(raw_data, raw_data_len);
240 240
241 - free(raw_data);  
242 - raw_data = NULL;  
243 - free(gary_data);  
244 - gary_data = NULL;  
245 - 241 + if (raw_data != NULL)
  242 + {
  243 + free(raw_data);
  244 + raw_data = NULL;
  245 + }
  246 +
  247 + if (gary_data != NULL)
  248 + {
  249 + free(gary_data);
  250 + gary_data = NULL;
  251 + }
  252 +
246 //JZSDK_LOG_DEBUG("得到了一帧红外h264"); 253 //JZSDK_LOG_DEBUG("得到了一帧红外h264");
247 } 254 }
248 } 255 }
@@ -828,9 +828,34 @@ T_JZsdkReturnCode JZIrcLib_DataDeal(U16_t* U16_data, unsigned int U16_dataSize, @@ -828,9 +828,34 @@ T_JZsdkReturnCode JZIrcLib_DataDeal(U16_t* U16_data, unsigned int U16_dataSize,
828 break; 828 break;
829 829
830 default: 830 default:
  831 + if (u16_CorrentData != NULL)
  832 + {
  833 + free(u16_CorrentData);
  834 + u16_CorrentData = NULL;
  835 + }
  836 +
  837 + if (GrayImage != NULL)
  838 + {
  839 + free(GrayImage);
  840 + GrayImage = NULL;
  841 + }
  842 +
831 return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE; 843 return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
832 break; 844 break;
833 } 845 }
834 846
  847 + if (u16_CorrentData != NULL)
  848 + {
  849 + free(u16_CorrentData);
  850 + u16_CorrentData = NULL;
  851 + }
  852 +
  853 + if (GrayImage != NULL)
  854 + {
  855 + free(GrayImage);
  856 + GrayImage = NULL;
  857 + }
  858 +
  859 +
835 return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS; 860 return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
836 } 861 }
@@ -87,7 +87,8 @@ T_DjiReturnCode DjiTest_XPortStartService(void) @@ -87,7 +87,8 @@ T_DjiReturnCode DjiTest_XPortStartService(void)
87 } 87 }
88 88
89 limitAngle.upperLimit = 300; 89 limitAngle.upperLimit = 300;
90 - limitAngle.lowerLimit = -1000; 90 + //limitAngle.lowerLimit = -1000;
  91 + limitAngle.lowerLimit = -350;
91 djiStat = DjiXPort_SetLimitAngleSync(DJI_XPORT_LIMIT_ANGLE_CATEGORY_PITCH_JOINT_ANGLE, limitAngle); 92 djiStat = DjiXPort_SetLimitAngleSync(DJI_XPORT_LIMIT_ANGLE_CATEGORY_PITCH_JOINT_ANGLE, limitAngle);
92 if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) { 93 if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
93 USER_LOG_ERROR("set pitch joint angle limit angle for XPort error: 0x%08llX.", djiStat); 94 USER_LOG_ERROR("set pitch joint angle limit angle for XPort error: 0x%08llX.", djiStat);
@@ -96,6 +97,7 @@ T_DjiReturnCode DjiTest_XPortStartService(void) @@ -96,6 +97,7 @@ T_DjiReturnCode DjiTest_XPortStartService(void)
96 97
97 limitAngle.upperLimit = 300; 98 limitAngle.upperLimit = 300;
98 limitAngle.lowerLimit = -800; 99 limitAngle.lowerLimit = -800;
  100 + //limitAngle.lowerLimit = -300;
99 djiStat = DjiXPort_SetLimitAngleSync(DJI_XPORT_LIMIT_ANGLE_CATEGORY_PITCH_EULER_ANGLE, limitAngle); 101 djiStat = DjiXPort_SetLimitAngleSync(DJI_XPORT_LIMIT_ANGLE_CATEGORY_PITCH_EULER_ANGLE, limitAngle);
100 if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) { 102 if (djiStat != DJI_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS) {
101 USER_LOG_ERROR("set pitch euler angle limit angle for XPort error: 0x%08llX.", djiStat); 103 USER_LOG_ERROR("set pitch euler angle limit angle for XPort error: 0x%08llX.", djiStat);
1 # cmake 最低版本要求 第三行名字不能动 1 # cmake 最低版本要求 第三行名字不能动
2 cmake_minimum_required(VERSION 2.8) 2 cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
3 -project(JZ-H1E) 3 +project(JZ_C1)
4 4
5 set(CMAKE_C_FLAGS "-pthread -std=gnu99 -lm -ldl -lstdc++") 5 set(CMAKE_C_FLAGS "-pthread -std=gnu99 -lm -ldl -lstdc++")
6 #"-pthread":指定在编译时链接POSIX线程库,以支持多线程程序。 6 #"-pthread":指定在编译时链接POSIX线程库,以支持多线程程序。