/**
 ********************************************************************
 * @file   GIMBAL.h
 *         GIMBAL.h 的头文件
 *
 *********************************************************************
 */

/* Define to prevent recursive inclusion 避免重定义 -------------------------------------*/
#ifndef GIMBAL_H
#define GIMBAL_H

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "JZsdk_Base/JZsdk_Code/JZsdk_Code.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Exported constants --------------------------------------------------------*/
/* 常亮定义*/

/* Exported types ------------------------------------------------------------*/

/* Exported functions --------------------------------------------------------*/

/*************************************************
 * 
 *  云台 独立控制模式的 handler
 *  请按内部内容，以此初始化数据
 * 
 * *************************************************/ 
typedef struct s_Gimbal_PitchHandler
{
    int Max_Pitch; //最大pitch角度
    int Min_Pitch; //最小pitch角度

    int Max_FinePitch; //最大精细pitch角度(通常取pitch值的 1/3)
    int Min_FinePitch; //最小精细pitch角度(通常取pitch值的 1/3)

    /*************************************************
     * 
     * 用于给云台模块一个真实pitch的输出函数
     *  云台通过 云台微调pitch，飞机pitch 设置值pitch 计算得到真实pitch
     *    *  云台模块通过调用此函数，将真实pitch输出给对应的函数
     * 
     * **********************************************/
    T_JZsdkReturnCode (*Out_SetRealPitchAngle)(int);

    //

}s_Gimbal_PitchHandler;


typedef struct s_Gimbal_IndependentHandler
{
    //yaw轴控制
    s_Gimbal_PitchHandler Pitch;

    //计算得到的真实yaw角度
    T_JZsdkReturnCode (*_Gimbal_Set_RealYawAngle)(int);
    //计算得到的真实roll角度
    T_JZsdkReturnCode (*_Gimbal_Set_RealRollAngle)(int);

} s_Gimbal_IndependentHandler;

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif