HeartBeat.c
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#include <stdio.h>
#include <pthread.h>
#include "JZsdkLib.h"
#include "JZsdk_Hal.h"
#include "Hal_Send/HalSend_type1/HalSend_type1.h"
T_JZsdkReturnCode HeartBeat_HalCheck()
{
s_JZsdk_Hal_Info *HalInfo = JZsdk_Hal_GetHalInfo();
//1、获取心跳帧的开启情况 发送心跳帧
for (int i = 0; i < HalInfo->HaveUsePortNum; i++)
{
if (HalInfo->HalPort[HalInfo->HaveUsePort[i]].HeartBeatStatusSend == JZ_FLAGCODE_ON)
{
HalSend_type1Send_Ask_HeartBeatStatus(HalInfo->HaveUsePort[i], 0x00, HalInfo->HalPort[HalInfo->HaveUsePort[i]].ConnectStatus);
}
}
}
static void *HeartBeatTask(void *arg)
{
int angle = 0;
int UAV_self_angle;
int PitchFineTuning;
JZSDK_LOG_DEBUG("心跳帧发送线程\n");
while (1)
{
delayS(10);
HeartBeat_HalCheck();
}
}
/*****************
*
* 心跳帧主设备类型的初始化
*
*
* *************************/
static T_JZsdkReturnCode HeartBeat_Main()
{
pthread_t PowerMangerTask;
pthread_attr_t task_attribute; //线程属性
pthread_attr_init(&task_attribute); //初始化线程属性
pthread_attr_setdetachstate(&task_attribute, PTHREAD_CREATE_DETACHED); //设置线程分离属性
int opus_Protection = pthread_create(&PowerMangerTask,&task_attribute,HeartBeatTask,NULL); //线程
if(opus_Protection != 0)
{
JZSDK_LOG_ERROR("创建心跳线程失败！");
return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
}
return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
}
/*****************
*
* 心跳帧初始化
*
*
* *************************/
T_JZsdkReturnCode HeartBeat_Init()
{
HeartBeat_Main();
return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
}