Gimbal_SpecialUart.c
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#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <pthread.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <sys/time.h>
#include "JZsdkLib.h"
static void *UartDeal_rece(void *arg);
static void *UartDeal_send(void *arg);
static int Gimbal_Uart_fd = 0;
/******************************************************************
创建一个接收Gimbal的接收线程
******************************************************************/
T_JZsdkReturnCode Gimbal_SpecialUart_UartReceive_Init(int Uart_fd)
{
int ret = 0;
pthread_t Uart_rece_task;
Gimbal_Uart_fd = Uart_fd;
pthread_attr_t task_attribute; //线程属性
pthread_attr_init(&task_attribute); //初始化线程属性
pthread_attr_setdetachstate(&task_attribute, PTHREAD_CREATE_DETACHED); //设置线程属性
ret = pthread_create(&Uart_rece_task,&task_attribute,UartDeal_rece,NULL); //串口接收线程
if(ret != 0)
{
JZSDK_LOG_ERROR("创建展架串口接收线程失败！\n");
return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_FAILURE;
}
else{
JZSDK_LOG_DEBUG("创建展架串口接收线程成功！\n");
return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
}
}
static void *UartDeal_rece(void *arg)
{
char getbuf[1024];
int ret = 0;
fd_set fs_read;
struct timeval tv_timeout;
//FD_ZERO 将指定的文件描述符集清空，在对文件描述符集合进行设置前，必须对其进行初始化
//如果不清空，由于在系统分配内存空间后，通常并不作清空处理，所以结果是不可知的。
FD_ZERO(&fs_read);
//FD_SET 用于在文件描述符集合中增加一个新的文件描述符。
FD_SET(Gimbal_Uart_fd, &fs_read);
//115200 / char 8 位 = 14400 个char数据
//tv_timeout.tv_sec = 6000;//(10*20/115200+2);
//tv_timeout.tv_usec = 0;
//2、正常接收
while(1)
{
//检查fs_read套节字是否有数据
select(Gimbal_Uart_fd+1, &fs_read, NULL, NULL, NULL);
usleep(10000);
//FD_ISSET 用于测试指定的文件描述符是否在该集合中。
//Gimbal_Uart_fd 是否在fsread中
if (FD_ISSET(Gimbal_Uart_fd, &fs_read))
{
//1、读取串口内容 ret 接收长度 getbuf 获取的字符
memset(getbuf,0,sizeof(getbuf)); //清空接收数组
ret = read(Gimbal_Uart_fd,getbuf,sizeof(getbuf));
}
}
}
/****************
*
*
* 发送函数
*
* ****************/
T_JZsdkReturnCode Gimbal_SpecialUart_UartDeal_UartSend(unsigned char *send, int num)
{
write(Gimbal_Uart_fd,send, num);
return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
}
/**********
*
* 发送任务函数
*
* ***********/
static void JZsdk_Uart_UartSend_Task(void *data)
{
Gimbal_SpecialUart_UartDeal_UartSend(data, 4);
}
/****************
*
*
* 发送函数
*
* ****************/
T_JZsdkReturnCode Gimbal_SpecialUart_UartSend(unsigned char *data, int num)
{
unsigned char *str = (unsigned char*)malloc(sizeof(data));
memcpy(str, data, sizeof(data));
T_JZsdkReturnCode ret = TaskManagement_SubmitTask(JZsdk_Uart_UartSend_Task, (void *)str);
if (ret != JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS)
{
free(str);
return ret;
}
return JZ_ERROR_SYSTEM_MODULE_CODE_SUCCESS;
}