HalRecv_tpye1.c
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/*********************************
*
* 极至接收数据处理
* 数据类型1
* 用于串口协议，大疆多通道接收协议
*
* ****************************************/
#include <stdio.h>
#include "JZsdkLib.h"
#include "BaseConfig.h"
/***************
*
*
* 极至串口协议的数据初步筛选
* 用于清空无效数据
* 以及将有效数据提取出来，放置到后续处理函数中
* 输入要 处理的原始数据data 以及 数据长度DataLen 还有输入的接口
* 返回值：未处理的长度数据
*
* 返回后在
* ********************/
int HalRecv_tpye1_PreliminaryScreeningOfData(unsigned char *Data, unsigned int DataLen, int Port)
{
int ResidualLength = 0; // 剩余数据长度
switch (Port)
{
case UART_DEV_1:
//JZSDK_LOG_INFO("串口-设备1号,接受到数据+未处理数据的长度len: %d", DataLen);
break;
case UART_DEV_2:
//JZSDK_LOG_INFO("串口-设备2号,接受到数据+未处理数据的长度len: %d", DataLen);
break;
case UART_4G:
//JZSDK_LOG_INFO("串口-4G模块,接受到数据+未处理数据的长度len: %d", DataLen);
break;
case HAL_DATA_TRANSMISSION:
//JZSDK_LOG_INFO("hal-数据传输,接受到数据+未处理数据的长度len: %d", DataLen);
break;
/********** 未报备的接口 ************/
default:
ResidualLength = 0;
return ResidualLength;
break;
}
//确保有数据传输进来
if (DataLen <= 0)
{
ResidualLength = 0;
return ResidualLength;
}
int HaveReadLen = 0; // 已读长度
int HaveDealLen = 0; // 已处理长度
int FrameFlag = 0x00; // 帧标志
int FrameLen = 0;
//将数据提取出来
for (HaveReadLen = 0; HaveReadLen <= (DataLen - 3); )
{
//查找是否存在 帧头
switch (Data[HaveReadLen])
{
case 0x5A:
{
if (Data[HaveReadLen + 1] == 0x5A && Data[HaveReadLen + 2] == 0x77)
{
FrameFlag = 0x5A;
}
else
{
FrameFlag = 0x00;
}
break;
}
case 0x5B:
{
if (Data[HaveReadLen + 1] == 0x5B && Data[HaveReadLen + 2] == 0x77)
{
FrameFlag = 0x5B;
}
else
{
FrameFlag = 0x00;
}
break;
}
case 0x6A:
{
if (Data[HaveReadLen + 1] == 0x6A && Data[HaveReadLen + 2] == 0x77)
{
FrameFlag = 0x6A;
}
else
{
FrameFlag = 0x00;
}
break;
}
case 0x6B:
{
if (Data[HaveReadLen + 1] == 0x6B && Data[HaveReadLen + 2] == 0x77)
{
FrameFlag = 0x6B;
}
else
{
FrameFlag = 0x00;
}
}
default:
FrameFlag = 0x00;
break;
}
if (FrameFlag == 0x00)
{
if (HaveReadLen >= (DataLen - 5))
{
//JZSDK_LOG_INFO("没有找到帧头");
}
HaveReadLen++;
continue;
}
//如果有帧头，则先判断前面有没有多余的数据残留，并将其移除
if (HaveReadLen > HaveDealLen)
{
//JZSDK_LOG_INFO("残余处理%d",(HaveReadLen - HaveDealLen));
HaveDealLen = HaveReadLen;
}
//检查帧长度是否超出数据剩余的内容
FrameLen = (((int)Data[HaveReadLen+3]) << 8) + (int)Data[HaveReadLen+4];
if (FrameLen > (DataLen - HaveReadLen))
{
//JZSDK_LOG_DEBUG("当前帧长度位长度%d 超出剩余帧长度%d ",FrameLen,(getbufLen - HaveReadLen));
// 直接跳出for循环
break;
}
//检查帧长度是否为0，避免卡死接收串口
if (FrameLen == 0)
{
JZSDK_LOG_ERROR("严重错误，接收到的帧出现长度为空");
//直接清空接收的数组
return 0;
}
//以上检查都没问题，则正常输出帧
//JZSDK_LOG_INFO("正常输出帧%d",FrameLen);
//UartDeal_Recv_Ouput(type, Uart_fd, &getbuf[HaveReadLen], FrameLen);
HaveReadLen = HaveReadLen + FrameLen;
HaveDealLen = HaveReadLen;
JZSDK_LOG_INFO("Prot:%x f_len%d h_r%d [h_r]:%x get%d",Port,FrameLen ,HaveReadLen, getbuf[HaveReadLen-1], DataLen);
FrameLen = 0;
FrameFlag = 0;
}
// 如果没有数据残留了
if (HaveDealLen >= DataLen)
{
//printf("HaveReadLen:%d HaveDealLen%d getbufLen:%d\n",HaveReadLen,HaveDealLen,getbufLen);
ResidualLength = 0;
return ResidualLength;
}
else
{
}
return ResidualLength;
}
static T_JZsdkReturnCode